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　　硕士学位论文示例[参考]。要硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 虚拟训练仿真是指基于虚拟现实技术的训练仿真，是实际训练过程在计算机上的映 射。随着虚拟现实技术的日趋成熟，将虚拟人“嵌入”虚拟训练仿真的环境中去，作为 受训人员在虚拟环境中存在的表示。这样受训人员可以与虚拟环境中的虚拟人进行交 互，沉浸于其中，进行学习和训练。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 本文分析和研究了人体模型的表示方法，并从中选择了综合了实体建模和曲面建模 的优点的分层虚拟人表示方法；把虚拟人看成一个多刚体系统，对各关节的自由度进行 了分析，此基础上建立了适用于虚拟训练仿真系统的最小人体模型。该模型由15 节、34个运动自由度（均不包括手掌部分）所组成。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 研究了目前常用的虚拟人骨骼结构的表示方法，提出了一种参数关键帧和逆向运动 学相结合的实时运动控制模型；逆向运动学方法可以实时模拟四肢的准确运动，而且与 关键帧技术相结合，可以充分利用已有的大量动作数据资源生成逼真的动作效果。在此 控制方法的基础上实现了虚拟训练仿真系统中虚拟人的行走模型、爬梯子模型。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I III虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、 具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 本文提出了虚拟训练仿真系统的最简人手控制模型（以右手为例，它由6 个关节、 14 个运动自由度组成）。并对虚拟手的拇指部分和一般手指部分分别进行了逆运动学分 析。实现了虚拟训练仿真系统中虚拟手的简单运动模型。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 关键词：虚拟训练仿真，虚拟人，多刚体系统，运动控制技术，逆向运动学硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I III虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、 具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 MotionControl 硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I VII I虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 VirtualHuman VirtualTraining Simulation System硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 ABSTRACT 硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I VIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 virtual training simulation trainingsimulation based virtualreality technique,which computermapping tainingprocess. virtualtechnique became more moremature,virtual human virtualtraining simulation, virtual training.Trainee can interact virtualhuman virtualenvironment,immersing training.硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I VII I虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 expressingmethod humanbody model paper,andselected 硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I VII I虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 Keywords:virtual training simulation, virtual human, multi-rigid-body system, motion control technology, Inverse Kinametics 硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I VII I虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 创新点摘要硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I VIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 本文主要研究的是虚拟训练仿真系统中人的运动控制，其创新点如下：硕 士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦 1．将虚拟人看成一个多刚体系统，提出了适用于虚拟训练仿线 个运动自由度（均不包括手掌部分）所组成的最小人体模型。该模型只保留适于虚 拟训练仿真系统的运动自由度，极大程度减小了运算的复杂度。同时，提出了适用于虚 拟训练仿线个运动自由度（一只手）所组成的最小虚拟人手模 型。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论 文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVI II虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 2．提出一种参数关键帧和逆向运动学相结合的实时运动控制方法。将虚拟训练仿 真系统中人的行走及爬梯子运动分为三个关键帧，并对于任意两个运动关键帧利用三次 Bezier 曲线进行插值生成过渡帧，然后利用逆向运动学求解满足约束条件的下肢关节的 空间位置。并在此基础上实现了虚拟训练仿真系统中虚拟人的行走模型、爬梯子模型以 及虚拟手的简单运动模型，验证了本文所提出的运动控制方法的可靠性。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I VII I虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇 3．考虑到虚拟训练仿真系统模型的复杂度高、运算量大等问题，所以本文把一个周期的运动的必达状态尽量减少，分解为3 个必须达到的关键帧状态。实验证明，这样 做极大程度地减小了运算的复杂度，很适于虚拟训练仿真中人的运动求解。另外，本文 选择Bezier 曲线控制摆动脚踝的运动轨迹。用这种近似的方法描述关节的运动轨迹得到 的运动效果很逼真，实验证明，这种描述方法对虚拟训练仿真中人的运动控制是非常有 效的。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVI II虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 录硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 学位论文独创性声明 ...............................................错误！未定义书签。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I VII I虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 学位论文使用授权声明 ...........................................错误！未定义书签。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I VII I虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 II硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I VII I虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 ABSTRACT III硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVI II虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 创新点摘要 ..............................................................................................IV 硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVI II虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 第一章 虚拟人物的模型的建立 硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 1.1 虚拟人的几何建模 硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVII I虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 1.1.1 几何建模方法概述 [64] 硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVII I虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 参考文献 10硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVI II虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 发表文章目录 11硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文I VIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，推荐阅读：R软件，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 12硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVI II虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 下页为正文硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVI II虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 言硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 虚拟训练仿真是指基于虚拟现实技术的训练仿真，是实际训练过程在计算机上的映 射。本系统正是结合了三维虚拟人技术，对虚拟训练仿真系统中人的几何特性及行为特 性加以分析，进而将虚拟人作为人的化身加入到了虚拟训练的环境中去，为用户提供一 个逼真的三维虚拟空间，使得用户在计算机提供的虚拟环境中熟练掌握某一装置或某一 系统的操作使用方法。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一 随着虚拟现实技术的日趋成熟，人们已经不满足于只有景物、建筑物等地理视景信息的虚拟环境(Virtual Environment) 的构建，迫切要求在虚拟环境中加入虚拟人来作为 人的化身。虚拟人（virtual human computersynthesized characters）是人在计算机生 成空间（虚拟环境）中的几何特性与行为特性的表示 。目前，虚拟人技术已经日益广泛地渗透到人们的日常生活当中。在影视娱乐、动画节目、新闻广告以及电子游戏等领 域，人们都可以找到虚拟人技术的身影。除此以外，虚拟人技术在关系国计民生的重大 领域，如军事、医疗、产品设计与制造等，也将发挥越来越重要的作用。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇 近年来，虚拟人技术一直是计算机领域中比较活跃的研究课题，出现了大量的研究成果，同时也出现了几个比较著名的研究团队。如：美国宾夕法尼亚大学人体仿真与建 模中心(Center HumanModeling Simulation)，在Badler 的领导下，研究包括参数 化的关键帧技术在基于关节虚拟人的模型中的应用、逆运动学的应用、人体的平衡研究、 脊骨的建模、行走模型的建立、运动捕获的研究、人体的冲突检测和纠正以及智能运动 规划问题 NASA开发了用于人机工程测试的 JACK 系统，提供了多种运动交 互控制手段，如：人体平衡、运动约束、碰撞检测以及路径规划和任务级规划的研究等 [7-10] 。近期他们提出了用自然语言控制虚拟人运动的方法——动作参数化表示法(PAR Parameterized Action Representation) [11] 。国内学者开展虚拟人技术的研究起步较晚，目 前也取得了一定的工作成果。北京航空航天大学的袁修干进行了人机工程仿真中人体运 动的模拟 [39][40] 。哈尔滨工业大学的洪熔炳和天津民航学院的贺怀清进行了实时人体运 动控制的研究，并将路径规划算法用于虚拟人运动控制 [41-45] 。中国科学院的王兆其进行 了人体交互行为的研究，他所在的中国科学院计算技术研究所数字化技术研究室开发的 JointMotion 系统，使用一个传感器与一只数据手套，来确定一只手的肩关节、肘关节、 腕关节以及各手指的状态，同时提供了一个基于 VRML 的虚拟人显示工具。在 JointMotion 系统的基础上，他们开发了中国聋人手语运动合成系统 。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊 本课题主要研究虚拟训练仿真系统中人的运动控制。从虚拟人的几何建模、运动建模入手，分析了虚拟人的运动控制方法，并采用参数化关键帧法与反向运动学相结合的 运动控制方法，在此基础上实现了虚拟训练仿真系统中人的行走、爬行等动作，并且采 用了精简的虚拟人手的运动模型，实现了训练仿真中的人手抓握运动。本课题具体的研 究内容如下：硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVI II虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 1．虚拟人的几何建模硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 分析和研究了人体模型的表示方法：线框建模、实体建模、曲面建模以及基于物理 的建模技术；并从中选择了综合了实体建模和曲面建模的优点的分层虚拟人表示方法； 分析了两个重要的虚拟人表示标准：H-Anim MPEG-4，为今后进一步的研究工作打下了基础。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVI II虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 2．虚拟人的运动建模硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 研究了多刚体系统理论；并在此基础上对人体骨骼的结构进行了分析对人体运动的 生理特性进行了一定程度的研究；在H-Anim人体骨骼结构模型的基础上，对各骨骼及 关节的功用及特性进行了分析，建立了适用于虚拟训练仿真系统的最小人体模型，该模 型由15 个关节、34 个运动自由度（均不包括手掌部分）所组成；对各关节的自由度进 行了分析，给出了运动自由度的简化原则；分析了此模型的拓扑结构。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVII I虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温 3．虚拟人的运动控制硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌研究了目前常用的虚拟人骨骼结构的表示方法；从关键帧、运动学、动力学以及运 动捕捉等不同角度对运动控制技术进行了深入分析与研究；提出一种参数关键帧和逆向 运动学相结合的实时运动控制模型，并建立统一的动作数据表述形式，实现了动作的并 行播放，为行为模型提供有一定柔性的实时运动控制方法。这种方法可以实时模拟四肢 的准确运动，而且与关键帧技术相结合，可以充分利用已有的大量动作数据资源生成逼 真的动作效果。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVI II虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 4．虚拟人行走模型的建立硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 对虚拟人的行走运动的时间特性、特征参数以及运动阶段进行了研究与分析；并把 一个周期的运动分解为3 个必须达到的序列动作，对这三个关键帧进行了详细的设计； 进一步设计了关键帧之间人体运动组态的内插方式，以得到关键帧之间的所有帧数。在 内插过程中，我们以Bezier 曲线的方式设计悬于空中的腿的运动轨迹。并给出了行走运 动的生理极限约束和简单动力学约束；在此基础上实现了虚拟训练仿真系统中虚拟人的 行走模型。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVI II虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 5．虚拟人手运动模型的建立硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 对虚拟人手的解剖结构及运动进行了分析；对虚拟手的运动模型进行了研究与分 析，给出了适用于虚拟训练仿线个运动自由度的人手简化模型； 给出了虚拟手的关节运动约束；对虚拟手进行了逆运动学分析；在此基础上实现了虚拟 训练仿真系统中虚拟手的运动模型。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 第一章 虚拟人物的模型的建立硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 一个好的人体模型将给虚拟人的运动生成及控制带来极大的方便。本文正是从虚拟 人的几何建模和运动建模这两个方面生成这样一个人体模型。由于人体骨骼结构的复杂 性，为了能够在低端平台上实现实时的虚拟人运动仿真，必须要对其进行一定程度的简 化。本文从运动关节与运动自由度两个角度对其进行了简化，最终得到了一个15 关节、 34 自由度的虚拟人简化模型（不包括手掌部分）。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 1.1 虚拟人的几何建模硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 虚拟人的几何表达主要研究虚拟人在计算机生成空间中的几何表示，它必须满足虚 拟人外观与行为特性等方面逼真性的要求。由于人本身的复杂性和研究方向的不同，该 领域的研究又通常分为人体的几何造型和面部的几何造型两个部分。本文仅限于讨论人 体部分的几何造型。硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌 1.1.1 几何建模方法概述 [64] 硕士学位论文示例大庆石油学院硕士研究生学位论文大庆石油学院硕士研究生学位论文IVIII虚拟训练仿真中人的运动控制研究论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一盾票渺往换肖猾梅察遇讨状呵吟押趾圾缀鸡辫鸭蕾暴猴衡棋箭敦闪渊疹储接温闯铡维踩杜钒丹森谭旨纹甥碟校放谎谨台卧植藻粮剁瞩伏缉峭清披翌