请教最优控制问题

　　请教最优控制问题。最优控制，标准形式是 X的导数=A*X+B*U,现在我的状态方程变成 X的导数=A*X*U+B和 X的导数=A*X+B*X*U，该怎么处理？刚接触这一块，不太明白，标准形式可以用LQR指令进行MATLAB仿真，现在非标准形式怎么仿真呢？还有，在参考书上，最优控制的性能指标一般只给出A,B为正定矩阵，以及一些条件，具体取值怎么算呢？谢谢


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